Roboti za zavarivanje su industrijski roboti koji se bave zavarivanjem (uključujući rezanje i prskanje).Prema Međunarodnoj organizaciji za standardizaciju (ISO) Industrijski strojevi Čovjek je definiran kao standardni robot za zavarivanje, industrijski robot je svestrani, programabilni, automatski upravljački operater (manipulator) s tri ili više programibilnih osi za industrijsku automatizaciju.Kako bi se prilagodila različitim namjenama, zadnja osovina robota ima mehaničko sučelje, obično spojnu prirubnicu, koja se može opremiti različitim alatima ili krajnjim pokretačima.Roboti za zavarivanje su industrijski roboti čije su prirubnice zadnje osi opremljene kliještima za zavarivanje ili pištoljima za zavarivanje (rezanje) tako da se mogu zavarivati, rezati ili nanositi vrućim raspršivanjem.

S razvojem elektroničke tehnologije, računalne tehnologije, numeričke kontrole i tehnologije robotike, automatski roboti za zavarivanje, od 1960-ih godina počeli su se koristiti u proizvodnji, njihova tehnologija je postala sve zrelija, uglavnom ima sljedećeprednosti:

1) Stabilizirati i poboljšati kvalitetu zavarivanja, može odražavati kvalitetu zavarivanja u numeričkom obliku;

2) Poboljšati produktivnost rada;

3) Poboljšati intenzitet rada radnika, mogu raditi u štetnim okruženjima;

4) Smanjiti zahtjeve za radnom vještinom radnika;

5) Skratite pripremni ciklus modifikacije i promjene proizvoda, smanjite odgovarajuća ulaganja u opremu.

Stoga je naširoko korišten u svim sferama života.

Robot za zavarivanje uglavnom se sastoji od dva dijela: robota i opreme za zavarivanje.Robot se sastoji od tijela robota i upravljačkog ormara (hardver i softver).Oprema za zavarivanje, uzimajući za primjer elektrolučno zavarivanje i točkasto zavarivanje, sastoji se od napajanja za zavarivanje (uključujući njegov sustav upravljanja), dodavača žice (lučno zavarivanje), pištolja za zavarivanje (stezaljka) i tako dalje.Za inteligentne robote također bi trebali postojati senzorski sustavi, poput lasera ili senzora kamere i njihove kontrole.

Dijagram robota za zavarivanje

Roboti za zavarivanje proizvedeni diljem svijeta u osnovi su roboti za zglobove, od kojih velika većina ima šest osi.Među njima, 1, 2, 3 osi mogu poslati krajnji alat u različite prostorne položaje, dok 4, 5, 6 osi rješavaju različite zahtjeve držanja alata.Postoje dva glavna oblika mehaničke strukture tijela robota za zavarivanje: jedan je paralelogramska struktura, a drugi je bočno montirana (ljuljajuća) struktura.Glavna prednost bočne (ljuljačke) konstrukcije je veliki raspon aktivnosti nadlaktica i donjih ruku, što omogućuje da radni prostor robota dosegne gotovo sferu.Kao rezultat toga, robot može raditi naglavce na policama kako bi uštedio prostor na podu i olakšao protok predmeta na tlu.Međutim, ovaj bočno montirani robot, 2 i 3 osi za konzolnu strukturu, smanjuje krutost robota, općenito prikladan za manje teretne robote, za elektrolučno zavarivanje, rezanje ili prskanje.Nadlaktica paralelogramskog robota pokreće se pomoću poluge.Poluga s donjim krakom čini dvije stranice paralelograma.Tako se zove.Radni prostor robota paralelograma u ranom razvoju relativno je malen (ograničen na prednji dio robota), teško je objesiti rad naopako.Međutim, novi paralelogramski robot (paralelni robot) razvijen od kasnih 1980-ih mogao je proširiti radni prostor na vrh, stražnju i donju stranu robota, bez krutosti mjernog robota, tako da mu se mnogo pridavalo pozornosti.Ova struktura je prikladna ne samo za lake već i za teške robote.Posljednjih godina roboti za točkasto zavarivanje (opterećenje od 100 do 150 kg) uglavnom biraju robote s paralelogramskom strukturom.

Svaka od osovina gore navedena dva robota koristi se za zakretno gibanje, tako da servo motor pokreće reduktor kotačića zakretne igle (RV) (1 do 3 osi) i harmonijski reduktor (1 do 6 osi).Prije sredine 1980-ih, robote na električni pogon pokretali su DC servo motori, a od kasnih 1980-ih zemlje su se prebacile na AC servo motore.Budući da AC motori nemaju ugljične četke, dobre dinamičke karakteristike, tako da novi robot ne samo da ima nisku stopu nezgoda, već i vrijeme bez održavanja uvelike povećano, plus (minus) brzina je također brza.Neki novi lagani roboti s opterećenjem manjim od 16 kg imaju maksimalnu brzinu kretanja veću od 3 m/s u središnjoj točki alata (TCP), točno pozicioniranje i niske vibracije.Pritom je upravljački ormarić robota također koristio 32-bitno mikroračunalo i novi algoritam, tako da ima funkciju optimiziranja same putanje, približavajući putanju putanji poučavanja.

osebujnost

Uredi glas

Točkasto zavarivanje nije jako zahtjevno za robote za zavarivanje.Budući da za točkasto zavarivanje treba samo točkasta kontrola, budući da za kliješta za zavarivanje između točke i točke kretanja nema strogih zahtjeva, što znači da se robot može koristiti samo za točkasto zavarivanje u najranijem roku.Robot za točkasto zavarivanje ne samo da ima dovoljnu nosivost, već je i brzina pomaka od točke do točke velika, radnja bi trebala biti glatka, pozicioniranje bi trebalo biti točno, kako bi se smanjilo vrijeme pomaka, podignite

Visoka produktivnost.Kolika nosivost je potrebna robotu za točkasto zavarivanje ovisi o obliku stezaljke za zavarivanje koja se koristi.Za kliješta za zavarivanje odvojena od transformatora dovoljno je opterećenje robota od 30 do 45 kg.Međutim, s jedne strane, ova vrsta stezaljke za zavarivanje je zbog dugog sekundarnog kabela, gubitak snage je velik, nije pogodno za robota da zavari kliješta za zavarivanje u unutrašnjost obratka, s druge strane , kabelski vod se njiše s kretanjem robota, oštećenje kabela je brže.Stoga se uporaba integriranih kliješta za zavarivanje postupno povećava.Ova stezaljka za zavarivanje, zajedno s transformatorom, ima masu od oko 70 kg.S obzirom na to da robot treba imati dovoljnu nosivost, zavarena kliješta u prostorni položaj za zavarivanje pri velikom ubrzanju, uglavnom se biraju teški roboti s opterećenjem od 100 do 150 kg.Kako bi se zadovoljili zahtjevi brzog pomicanja zavarenih stezaljki na kratkim udaljenostima tijekom kontinuiranog točkastog zavarivanja.Novi robot za teške uvjete rada dodaje mogućnost dovršetka pomaka od 50 mm u 0,3 s.To postavlja veće zahtjeve za performanse motora, brzinu računanja i algoritam mikroračunala.

Strukturni dizajn

Uredi glas

Budući da je dizajn robota za zavarivanje u kvazi-ravnini, uskom svemirskom okruženju, kako bi se osiguralo da robot može pratiti zavarivanje zavara prema informacijama o odstupanju senzora luka, robot bi trebao biti dizajniran kompaktno, fleksibilno kretanje i stabilan rad.S obzirom na karakteristike uskog prostora, razvijen je mali mobilni robot za zavarivanje, prema karakteristikama kretanja svake strukture robota, koristeći metodu modularnog dizajna, mehanizam robota je podijeljen u tri dijela: pokretna platforma na kotačima, regulator gorionika i senzor luka.Među njima, mobilna platforma na kotačima zbog svoje inercije, sporog odgovora, uglavnom na grubom praćenju zavara, mehanizam za podešavanje gorionika odgovoran je za precizno praćenje zavara, senzor luka za dovršetak identifikacije odstupanja zavara u stvarnom vremenu.Osim toga, kontroler robota i pokretač motora integrirani su u mobilnu platformu robota, čineći je manjom.U isto vrijeme, kako bi se smanjio utjecaj prašine na pokretne dijelove u teškim uvjetima zavarivanja, koristi se potpuno zatvorena struktura za poboljšanje pouzdanosti^ofnjegov sustav.

opremiti

Uredi glas

Oprema za zavarivanje robota za točkasto zavarivanje, zbog upotrebe integriranih kliješta za zavarivanje, transformatora za zavarivanje ugrađenih iza kliješta za zavarivanje, tako da transformator mora biti što manji.Za manje transformatore može se koristiti izmjenična struja frekvencije 50Hz, a za veće transformatore korištena je inverterska tehnologija za promjenu izmjenične struje frekvencije 50Hz u izmjeničnu struju od 600 do 700Hz, tako da se veličina transformatora smanjuje i smanjuje.Nakon što se promjenjivi tlak može izravno izvršiti zavarivanjem naizmjeničnom strujom od 600 do 700 Hz, također se može ponovno ispraviti izravnim zavarivanjem.Parametri zavarivanja se podešavaju timerom.Novi mjerač vremena je mikroračunalski, tako da upravljački ormar robota može izravno kontrolirati mjerač vremena bez potrebe za dodatnim sučeljem.Točkasto zavarivanje robota zavarivanje kliješta, obično s pneumatskim zavarivanje kliješta, pneumatsko zavarivanje kliješta između dvije elektrode otvaranja stupanj je općenito samo dva poteza.Jednom kada je tlak elektrode podešen, ne može se mijenjati po želji.Posljednjih godina pojavila se nova vrsta električnih servo stezaljki za točkasto zavarivanje.Otvaranje i zatvaranje kliješta za zavarivanje pokreće servo motor, a povratna informacija kodne pločice omogućuje proizvoljno odabiranje i prednamještanje otvaranja kliješta prema stvarnim potrebama.A sila pritiska između elektroda također se može podesiti bez stupnja.Ovaj novi električni servo aparat za točkasto zavarivanje ima sljedeće prednosti:

1) Ciklus zavarivanja svake točke zavarivanja može se znatno smanjiti, jer stupanj otvaranja kliješta za zavarivanje precizno kontrolira robot, robot između točke i točke procesa kretanja, kliješta za zavarivanje mogu se početi zatvarati;

2) Stupanj otvaranja stezaljke za zavarivanje može se prilagoditi prema stanju obratka, sve dok nema sudara ili smetnji kako bi se smanjio stupanj otvaranja, kako bi se sačuvao stupanj otvaranja stezaljke za zavarivanje, kako bi kako biste uštedjeli vrijeme potrebno za otvaranje i zatvaranje stezaljke za zavarivanje.

3) Kada su stezaljke za zavarivanje zatvorene i pod tlakom, ne samo da se može podesiti veličina tlaka, već i kada su zatvorene, elektrode su nježno zatvorene, smanjujući deformaciju od udarca i buku.

Robot za točkasto zavarivanje FANUC R-2000iB

Primjene zavarivanja

Uredi